Paweł SIŁAKOWSKI
BADANIA ALGORYTMÓW STERUJĄCYCH WAHADŁEM
Promotor: prof. dr hab. inż. Andrzej MILECKI
Streszczenie:
Niniejsza praca dyplomowa przedstawia proces tworzenia stanowiska laboratoryjnego umożliwiającego badanie regulatorów sterujących wahadłem odwróconym. Głównym celem pracy jest utworzenie kompletnego systemu umożliwiającego szybką implementację układów sterowania, wykorzystujących różnorodne techniki regulacyjne do kontrolowania pozycji wahadła.
Praca zawiera opis właściwości i zasady działania liniowych regulatorów PID oraz regula-torów z logika rozmytą. Dalszą część stanowi krótkie wprowadzenie do środowiska Matlab/Simulink wykorzystanego przy budowie stanowiska do badań regulatorów. Następnie, zaprezentowano możliwości oraz strukturę systemu dSPACE, którego elementy zastosowano w niniejszej pracy. Opisano modyfikacje, jakim poddano istniejące stanowisko, aby dostoso-wać je do wymagań stawianych przez nową aplikację. W dalszej części przybliżono proces integracji stanowiska do badań regulatorów z systemem dSPACE. Ponadto, tematyka pracy obejmuje opracowanie modelu układu sterowania, którego głównym zadaniem jest utrzymanie wahadła w pozycji odwróconej. Do tego celu wykorzystano dwa typu regulatorów: liniowy PID oraz regulator z logika rozmytą. Sposób ich implementacji omówiono w dwóch ostatnich rozdziałach pracy.
Efekt pracy:
Regulator PID
Regualtor Fuzzy Logic